| message | InvalidSubmission:
T [...]InvalidSubmission:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 593, in run_episode
agent_ci.write_topic_and_expect_zero("observations", obs_plus)
File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 143, in write_topic_and_expect_zero
msgs = read_reply(self.fpout, timeout=timeout, nickname=self.nickname)
File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 304, in read_reply
others = read_until_over(fpout, timeout=timeout, nickname=nickname)
File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 331, in read_until_over
raise RemoteNodeAborted(m)
zuper_nodes.structures.RemoteNodeAborted: External node "ego0" aborted:
error in ego0 |Exception while handling a message on topic "observations".
|
|| Traceback (most recent call last):
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
|| attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
|| return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
|| raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
|| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
|| │ anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
|| │ T: float
|| │ known: [jpg_data]
|| │ f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f66bacdfca0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f66bacdfca0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
||
|| The above exception was the direct cause of the following exception:
||
|| Traceback (most recent call last):
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
|| res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
|| return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
|| raise ZValueError(
|| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsPlusState.
|| │ K_annotations: dict[5]
|| │ │ camera: JPGImageWithTimestamp
|| │ │ odometry: DB20OdometryWithTimestamp
|| │ │ your_name: str
|| │ │ state: DTSimState
|| │ │ map_data: str
|| │ expect_type: JPGImageWithTimestamp
|| │ ann_K: JPGImageWithTimestamp
|| │ K_name: DB20ObservationsPlusState
||
|| The above exception was the direct cause of the following exception:
||
|| Traceback (most recent call last):
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
|| ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
|| raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
|| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
|| │ expect_type: DB20ObservationsPlusState
|| │ mj: dict[5]
|| │ │ state:
|| │ │ dict[3]
|| │ │ │ duckies: {}
|| │ │ │ duckiebots:
|| │ │ │ dict[4]
|| │ │ │ │ ego0:
|| │ │ │ │ dict[4]
|| │ │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
|| │ │ │ │ │ leds:
|| │ │ │ │ │ dict[5]
|| │ │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xfe\xc8\x8f\xf37\xd2\xe0?\x05\x17', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ ego1:
|| │ │ │ │ dict[4]
|| │ │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
|| │ │ │ │ │ leds:
|| │ │ │ │ │ dict[5]
|| │ │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'r\xbd\xd6\x0c\x96&\xd8?\xe4\x14', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ ego2:
|| │ │ │ │ dict[4]
|| │ │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
|| │ │ │ │ │ leds:
|| │ │ │ │ │ dict[5]
|| │ │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
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|| │ │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\x1a6\xc3\xef\x1b\xff\xef\xbf=C', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ ego3:
|| │ │ │ │ dict[4]
|| │ │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
|| │ │ │ │ │ leds:
|| │ │ │ │ │ dict[5]
|| │ │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
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|| │ │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
|| │ │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xd9)=8\xa0\xc0\xd3?F\xd7', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
|| │ │ │ t_effective: 0.0
|| │ │ camera: {jpg_data: 83366 bytes b'\xff\xd8\xff\xe0\x00\x10JFIF'}
|| │ │ map_data:
|| │ │ |tiles:
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|| │ │ | - floor
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|| │ │ |- - floor
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|| │ │ | - asphalt
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|| │ │ | - asphalt
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|| │ │ |- - floor
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|| │ │ | - 4way
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|| │ │ | - 3way_left/N
|| │ │ | - floor
|| │ │ |- - floor
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|| │ │ | - straight/S
|| │ │ | - asphalt
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|| │ │ |- - floor
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|| │ │ | - 3way_left/E
|| │ │ | - straight/E
|| │ │ | - curve_left/E
|| │ │ | - floor
|| │ │ |- - floor
|| │ │ | - floor
|| │ │ | - floor
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|| │ │ | - floor
|| │ │ | - floor
|| │ │ |objects:
|| │ │ | trafficlight:
|| │ │ | kind: trafficlight
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|| │ │ | tile:
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|| │ │ | - 3
|| │ │ | relative:
|| │ │ | ~SE2Transform:
|| │ │ | p:
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|| │ │ | height: 0.4
|| │ │ | optional: true
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|| │ │ | p:
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|| │ │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}
|| │ │ your_name: ego0
||
|| The above exception was the direct cause of the following exception:
||
|| Traceback (most recent call last):
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
|| handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
|| raise DecodingError(msg) from e
|| zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsPlusState'>.
||
|| parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'state': {'duckies': {}, 'duckiebots': {'ego0': {'pwm': {'motor_left': 0.0, 'motor_right': 0.0}, 'leds': {'center': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}}, 'pose': {'data': b'\xfe\xc8\x8f\xf37\xd2\xe0?\x05\x17\xe8T\xe28\xeb\xbf\xb5\xad\x81\xdd\xf2\xbd\n@\x05\x17\xe8T\xe28\xeb?\xfe\xc8\x8f\xf37\xd2\xe0?\x00\x00\x00@\x8d\x97\xf4?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?', 'dtype': 'float64', 'shape': [3, 3]}, 'velocity': {'data': 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yield cie
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wrap(cie)
File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 33, in wrap
asyncio.run(main(cie, logdir, attempts), debug=True)
File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/runners.py", line 44, in run
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File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 315, in main
length_s = await run_episode(
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raise dc.InvalidSubmission(msg) from e
duckietown_challenges.exceptions.InvalidSubmission: Trouble with communication to the agent.
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